一种水下足式机器人的设计方案研究

作     者：李芳野 陈锴迪 高飞 张海波 佘丽佳 许晖 徐昕 LI Fangye;CHEN Kaidi;GAO Fei;ZHANG Haibo;SHE Lijia;XU Hui;XU Xin

作者机构：上海航天电子技术研究所上海201109 西北工业大学航海学院西安710072 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2023年第31卷第6期

页      码：259-266页

摘      要：海洋蕴含着丰富的自然资源,对海洋资源的合理开发与运用可以极大地缓解能源短缺问题,但由于海洋的复杂环境所带来的资源开发难度也不容忽略;针对这系列问题,对一种新型水下航行器进行研究,开展了水下足式机器人的总体设计分析,并通过三维建模对机器人进行结构设计;利用ANSYS对机器人关键运动部件进行应力分析,对机器人的设计进行完善;利用FLUENT软件进行流体模拟仿真,计算得到机器人腿部在水下运动时的受力特性;使用Adams软件对机器人的运动进行动力学仿真,计算机器人腿部扭矩输出特性;结合仿真结果对机器人的硬件系统进行选型,完成水下足式机器人的总体设计。

主 题 词：海洋自然资源 水下足式机器人 流体仿真分析 动力学仿真 总体设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.06.039

馆 藏 号：203122322...