基于预瞄PID的自动泊车路径跟踪分析

作     者：骆嫚 熊胜健 隋立洋 鲁若宇 江辉 LUO Man;XIONG Shengjian;SUI Liyang;LU Ruoyu;JIANG Hui

作者机构：东风悦享科技有限公司湖北武汉430058 武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2023年第48卷第11期

页      码：66-71页

摘      要：为减少路径跟踪的误差,文章设计了基于预瞄误差的比例-积分-微分(PID)控制器。首先,采用直线-圆弧-回旋曲线拼接的方法生成了垂直泊车场景下曲率连续的全局路径。其次,设计了预瞄点、参考点及预瞄误差的计算方法,并将预瞄误差作为PID的输入以设计路径跟踪控制器。最后,通过Simulink/CarSim联合仿真对预瞄PID算法进行了验证,仿真及试验的结果表明,文章所提出的基于预瞄PID的路径跟踪算法虽然原理简单,但是跟踪精度较高,可以满足自动泊车的需求。

主 题 词：自动泊车 垂直泊车 路径跟踪 预瞄误差 PID Simulink/CarSim 

学科分类：08[工学] 0838[0838] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.011.011

馆 藏 号：203122332...