基于准最大最小模型预测控制的AUV视觉对接

作     者：岳伟 季嘉诚 刘中常 李莉莉 王丽媛 邹存名 YUE Wei;JI Jia-cheng;LIU Zhong-chang;LI Li-li;WANG Li-yuan;ZOU Cun-ming

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116000 大连民族大学机电工程学院辽宁大连116600 辽宁警察学院治安管理系辽宁大连116036 

基　　金：大连市科技创新基金项目(2019J12GX040) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019355) 大连高层次人才创新支撑计划项目(2020RQ060) 辽宁省教育厅基本科研重点项目(LJKZ1078) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2023年第38卷第7期

页      码：1887-1894页

摘      要：针对六自由度自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)视觉对接这一重要课题,提出一种基于融合深度信息的改进准最大最小模型预测控制(quasi-min-max model predictive control,QMM-MPC)方法,有效提高复杂水下视觉伺服对接系统性能.首先,针对水下AUV视觉由于能见度低导致深度信息存在不确定性的影响,建立新的六自由度AUV视觉伺服模型;然后,结合AUV运动和图像特征运动的测量数据,设计在线深度估计器,同时提出结合多李雅普诺夫函数的QMM-MPC算法,通过求取凸多面体中各顶点不同上界值,降低传统QMM-MPC算法中单李雅普诺夫函数上界所带来的强保守性;最后,通过仿真验证所提出方法的有效性和优越性.

主 题 词：AUV 视觉伺服 凸多面体 深度不确定性 准最大最小模型预测 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2021.2069

馆 藏 号：203122342...