一种船舶无人驾驶导航及PID控制方法研究

作     者：刘璠璟 

作者机构：重庆交通大学重庆400067 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2023年第36卷第6期

页      码：99-101页

摘      要：针对船舶无人驾驶过程中航行轨迹角度偏差大、滞后时间长的特点,以无人船舶为研究对象,采用PID方法建立其动态特性和状态方程,并对其转角控制系统进行了研究和工程开发。采用STM32单片机设计了控制系统进行验证,以寻求最优的系统动态性能,提高系统稳定性和鲁棒性。无人驾驶通过GPS和惯性导航组合导航技术,实现对航行轨迹偏移角度的自动纠错,并用PD算法输出PWM占空比可变的脉冲对船舶舵机进行控制。实验证明,该方法具有较好的动态性能和快速性。

主 题 词：惯性导航 PID 无人驾驶船舶 GPS导航 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2023.06.038

馆 藏 号：203122380...