智能灵巧作业机器人系统设计与标定

作     者：于旭 林鹏 宋志强 林贤治 宁丹阳 金柜年 YU Xu;LIN Peng;SONG Zhiqiang;LIN Xianzhi;NING Danyang;JIN Guinian

作者机构：大连大华中天科技有限公司大连116025 大连理工大学机械工程学院大连116024 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第6期

页      码：35-38,43页

摘      要：面向企业和生产车间的机器人辅助生产需求,设计了一种智能灵巧作业机器人系统。首先,设计机器人的机械结构,以及ROS分布式控制系统;然后,对全向移动机器人进行离线的里程计误差标定,并通过视觉测量实现机械臂的标定;最后,进行了误差标定、机械臂轨迹规划以及工作场景模拟实验,检验了智能灵巧作业机器人的性能。

主 题 词：灵巧机器人 误差标定 轨迹规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.06.009

馆 藏 号：203122385...