基于自抗扰控制技术的起重机位置控制系统研究

作     者：岳路宏 杨敬 YUE Lu-hong;YANG Jing

作者机构：太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB2001203) 山西省基础研究项目(20210302123200) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2023年第40卷第6期

页      码：910-918页

摘      要：在起重机的起吊工作过程中,由于起吊重物的摆动、变幅臂弹性变形等因素引起的未知负载干扰,会导致起重机的位置控制系统稳定性降低。针对这一问题,提出了一种基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统。首先,介绍了液压起重机泵阀协同位置控制系统的组成和原理,建立了系统的数学模型,提出了变幅机构的位置控制策略和具体的控制方法,并设计了一种自抗扰控制器;然后,建立了起重机变幅系统位置控制系统的元件仿真模型,并进行了元件试验,对仿真模型的准确性进行了验证;最后,建立了AMESim和MATLAB联合仿真模型,对自抗扰控制器的位置控制性能和系统稳定性进行了研究。研究结果表明:与传统的PID控制器相比,所设计的自抗扰控制器(基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统)对S型曲线位置跟踪误差减小了1.2 mm;同时,所设计的自抗扰控制器比传统的PID控制器具有更高的稳定性。

主 题 词：汽车起重机 自抗扰控制 泵阀协同位置控制 位置闭环控制 压力闭环控制 PID控制器 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2023.06.014

馆 藏 号：203122387...