面向煤矿巡检任务的新型仿生爬线机器人关键技术

作     者：常健 CHANG Jian

作者机构：中煤科工集团沈阳研究院有限公司辽宁抚顺113122 煤矿安全技术国家重点实验室辽宁抚顺113122 

基　　金：中煤科工集团科技创新创业基金重点资助项目(2020-ZD003) 辽宁沈抚示范区本级科技计划资助项目(2021JH02) 

出 版 物：《煤矿安全》 (Safety in Coal Mines)

年 卷 期：2023年第54卷第6期

页      码：244-248页

摘      要：煤矿轨道巡检机器人为煤矿机器人的一个重要分支,针对传统轨道巡检机器人因巷道形变导致轨道错位引发的卡死以及轨道施工复杂成本高等问题,研发出一种基于仿生学原理的新型爬线巡检机器人。借鉴自然界生物长臂猿运动方式,提出了轨道巡检机器人仿生式结构,利用手爪的交替抓持实现行走,具有良好的越障能力以及柔性轨道的自适应能力;提出一种分布式控制系统,完成了控制系统整体架构以及软件功能的详细设计,并对机器人驱动能力进行了详细计算。通过实验验证了机器人运动性能。

主 题 词：煤矿巡检机器人 柔性轨道 仿生结构 分布式控制 自适应机构 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13347/j.cnki.mkaq.2023.06.034

馆 藏 号：203122394...