基于逆系统的立方体机器人H_(∞)鲁棒控制

作     者：陈昊 黄卫华 胡阳城 梅宇恒 曾聪 CHEN Hao;HUANG Weihua;HU Yangcheng;MEI Yuheng;ZENG Cong

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081 武汉智会创新科技有限公司武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金项目(61773298) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第6期

页      码：72-76页

摘      要：针对立方体机器人由复杂特性引起的模型不确定性以及易受外界扰动影响的问题,提出了一种基于逆系统的立方体机器人H_(∞)自平衡鲁棒控制策略。首先,基于所搭建立方体机器人的结构和运行方式,建立了其动力学模型并进行了可逆性分析,将构建的逆系统与原系统进行串接构成立方体机器人的伪线性系统;其次,利用线性矩阵不等式设计H_(∞)鲁棒控制策略以实现立方体机器人伪线性系统的自平衡稳定控制,并证明了闭环系统的稳定性。仿真和实测实验结果证明了所设计系统的可行性和有效性。

主 题 词：立方机器人 动力学建模 逆系统 H_(∞)鲁棒控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.06.017

馆 藏 号：203122394...