时变通信时延下的多无人机系统编队追踪控制

作     者：钱贝 周绍磊 肖支才 闫实 祁亚辉 许强 QIAN Bei;ZHOU Shaolei;XIAO Zhicai;YAN Shi;QI Yahui;XU Qiang

作者机构：海军航空大学山东烟台264000 中国人民解放军91184部队山东青岛266000 

基　　金：山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2023年第44卷第6期

页      码：223-231页

摘      要：针对存在时变通信时延的情形,研究了多无人机系统的编队追踪控制问题,使得系统中的领导者能够追踪期望轨迹,跟随者能够追踪领导者轨迹并形成期望编队。对系统中的无人机建立其动力学模型,对于所描述的情形作出一些基本假设和说明。基于一致性理论对领导者和跟随者设计相应的控制器,通过变量代换和数学变形,将原系统的编队追踪控制问题变为低阶系统的渐近稳定问题。设计合适的Lyapunov-Krasovskii函数,运用线性矩阵不等式的相关定理,推导出新系统渐近稳定的充分条件。在Matlab环境中对系统进行飞行仿真实验,实验结果表明:在满足所给条件时,系统在时变通信时延条件下能够实现编队追踪控制。

主 题 词：时变通信时延 编队追踪控制 领导者 跟随者 一致性 线性矩阵不等式 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2023.06.031

馆 藏 号：203122394...