码垛机器人运动学分析及仿真研究

作     者：吕栋腾 仝敏 LV Dong-teng;TONG Min

作者机构：陕西国防工业职业技术学院陕西西安710300 

基　　金：陕西省教育科学资助项目(SGH21Y0523) 

出 版 物：《计算技术与自动化》 (Computing Technology and Automation)

年 卷 期：2023年第42卷第2期

页      码：45-49页

摘      要：针对当前码垛机器人实际运动规划难度较大的问题,以某真实生产线上六自由度码垛机器人为研究对象,采用D-H法建立机械臂数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析,确定码垛机器人的工作空间。使用Robot Studio软件对末端机械爪、托盘、物料、传送链等进行建模,完成虚拟场景空间布局,通过编程实现码垛机器人的运动仿真。经综合调试,系统工作稳定、可靠,对现阶段码垛机器人的设计与仿真有一定借鉴意义。

主 题 词：码垛机器人 六自由度 Robot Studio 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202302009

馆 藏 号：203122400...