一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析

作     者：王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 WANG Shusheng;YOU Jingjing;HUANG Ningning;YE Pengda;LI Chenggang

作者机构：南京林业大学机械电子工程学院南京210037 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016 常州大学机械与轨道交通学院常州213016 南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：国家自然科学基金(51405237) 国家留学基金(201908320035) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2023年第55卷第3期

页      码：437-443页

摘      要：设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R-P-R)两种模式下的运动学模型包括正解方程和逆解方程,可用于计算并联机构的奇异位形和工作空间。研究结果表明:所设计的可变胞运动副能够实现机构的重构功能;两种模式下的运动学正解算法一致,均为一元八次方程;R-R-R型的运动学逆解为三个一元二次方程,R-P-R型的运动学逆解可直接用两点间的距离公式表达。最后,通过虚拟样机实验,验证了运动学模型的正确性。

主 题 词：并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16356/j.1005‑2615.2023.03.008

馆 藏 号：203122427...