执行器受限机器人的鲁棒输出调节

作     者：郝彪 焦晓红 李娜 HAO Biao;JIAO Xiao-hong;LI Na

作者机构：燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2007年第14卷第B5期

页      码：152-154,168页

摘      要：针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。

主 题 词：机器人 输出调节 鲁棒控制 干扰抑制 执行器受限 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2007.z1.051

馆 藏 号：203122430...