基于接触式压脚的机器人制孔垂直度优化研究

作     者：连哲楠 郭英杰 霍超 赵树滨 董辉跃 LIAN Zhenan;GUO Yingjie;HUO Chao;ZHAO Shubin;DONG Huiyue

作者机构：浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室杭州310027 沈阳飞机工业(集团)有限公司沈阳110034 杭州艾美依航空制造装备有限公司杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(52105535) 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2023年第55卷第3期

页      码：418-426页

摘      要：针对传统非接触式法向校正技术在弱刚性薄壁上的不足,在接触式压脚结构的基础上对传统法向校正方案进行了研究,提出一种仅适用于接触式压脚结构的两点校正算法,同时设计了一套基于激光跟踪仪的法向测量系统标定方法。针对弱刚性薄壁受到压脚单向压紧力产生回退对制孔位置精度的影响,提出一种工具中心点(Tool center point, TCP)变位补偿技术,该技术利用激光位移传感器监测壁板回退量,在法向校正前动态调整TCP位置,实现对壁板回退量的实时补偿。搭建试验平台并通过制孔试验验证了接触式法向校正技术与TCP变位补偿技术可有效保证孔的垂直度与孔位精度,实现孔垂直度误差小于0.25°,孔位偏差小于0.4 mm。

主 题 词：飞机装配 机器人制孔 接触式压脚 法向校正 实时补偿 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16356/j.1005‑2615.2023.03.006

馆 藏 号：203122431...