空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究

作     者：方承 赵京 FANG Cheng;ZHAO Jing

作者机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100022 

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(3042005) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2007年第23卷第3期

页      码：58-61页

摘      要：分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时,指标函数逐点最优曲线的波动会使机械臂末端产生突跳现象。

主 题 词：冗余度机械臂 条件数 可操作度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2007.03.015

馆 藏 号：203122436...