面向TEM手术的柔性机器人设计与控制

作     者：曹旭昶 孙振 李飞 周鑫 付卫 王君臣 CAO Xuchang;SUN Zhen;LI Fei;ZHOU Xin;FU Wei;WANG Junchen

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京大学第三医院普通外科北京100191 

基　　金：国家自然科学基金(62173014) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2023年第45卷第4期

页      码：451-461页

摘      要：面向经肛内镜微创手术(TEM),设计了一种基于万向轴关节和串联杆结构的柔性机器人。基于柔性体变形的恒曲率模型建立了万向轴关节的正运动学,并提出了一种万向轴关节的正运动学优化方法,建立了柔性机器人驱动空间、关节空间以及工作空间之间的映射关系。设计并实现了柔性机器人的主从控制方法。采用光学定位系统对柔性机器人末端定位误差进行检测,实验结果表明,柔性机器人末端的绝对定位误差小于6.00:mm,重复定位误差小于3.00:mm。

主 题 词：柔性机器人 经肛内镜微创手术 主从控制 单孔手术 万向轴关节 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.220031

馆 藏 号：203122436...