油气管道智能封堵机器人新型双球面连接器研究

作     者：唐洋 刘祥 吴杰 王远 熊浩宇 TANG Yang;LIU Xiang;WU Jie;WANG Yuan;XIONG Haoyu

作者机构：西南石油大学机电工程学院成都6105002 南方海洋科学与工程广东省实验室广东湛江524088 

基　　金：四川省科技成果转移转化示范项目(2022ZHCG0052) 博士后创新人才支持计划项目(BX20190292) 四川省科技成果转移转化示范项目(2022ZHCG0048) 成都市科技局国际合作项目(2020-GH02-00041-HZ) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2023年第42卷第6期

页      码：835-841页

摘      要：本文所设计双重球面抱合的球铰式可过线万向连接器,用于机器人各单元间的连接与通讯。并且介绍了该连接器的创新性与特点,采用多体动力学仿真分析其轴向载荷对转动角速度及转动力矩的影响;进行转弯实验,对比理论与实际转向角度,测试转动的力矩大小。结果表明:连接器的理论和实际的转向角度相差仅为5°,转向过程中,球头杆先转动到极限位置后接触到球壳体,然后球头杆和球壳体共同转动到达极限位置;转动实验所测的转动力矩与理论计算值较为接近。

主 题 词：管道机器人 双重球面 万向连接器 可过线 长输管道 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080706[080706] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 082003[082003] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220025

馆 藏 号：203122439...