拓扑地图的路口局部路径生成策略

作     者：王玉龙 张剑锋 闵欢 覃小艺 李智 WANG Yulong;ZHANG Jianfeng;MIN Huan;QIN Xiaoyi;LI Zhi

作者机构：广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院广东广州510641 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 

基　　金：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室开放基金资助项目(31825011) 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2023年第48卷第12期

页      码：39-43页

摘      要：交叉路口是自动驾驶开发过程中面临的复杂交通场景,采用高精度地图方案成本高昂,而仅通过车载传感器难以有效识别路口形状,因此,提出了一种基于开源拓扑地图与视觉可行驶区域检测技术的路口局部路径规划算法。首先,基于开源拓扑地图采用A*算法规划全局导航路径作为引导线,然后通过语义分割技术识别当前可行驶区域,并结合车辆实时定位信息,在路口确定局部路径的起点、终点与一组备选控制点,最后采用贝塞尔曲线插值方法,得到备选路径的曲线簇,根据多维度加权代价函数结果选取最优局部路径,进而实现车辆在路口转弯过程的自动驾驶。实验结果表明,该策略能够在不依赖高精地图的情况下,在路口处有效规划出局部路径,提高自动驾驶车辆在路口处的通过能力,路口通过率可达99%。该策略不依赖高精地图和激光雷达,对于自动驾驶量产降本具有重大意义。

主 题 词：自动驾驶 局部路径规划 交叉路口 拓扑地图 计算机视觉 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.012.008

馆 藏 号：203122440...