基于视觉反馈的桥吊自适应滑模防摇控制

作     者：尤智腾 徐为民 许贤先 朱鑫磊 胡强 YOU Zhiteng;XU Weimin;XU Xianxian;ZHU Xinlei;HU Qiang

作者机构：上海海事大学物流科学与工程研究院上海年201306 

基　　金：上海自然科学基金资助项目(13ZR1418800) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2023年第30卷第6期

页      码：1051-1061,1128页

摘      要：为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设计控制器。控制器中通过使用积分环节,提高系统的鲁棒性,用于应对视觉系统中反馈延迟的影响,自适应项则用于改善动态性能。此外,为了削弱抖振现象,设计了一种新的自适应趋近律。其中的自适应切换增益能够灵活抑制外部扰动,提高系统的鲁棒性。最后,利用李雅普诺夫理论分析了控制系统的稳定性,并通过仿真验证了所提控制器的有效性。

主 题 词：桥式吊车 单目视觉系统 视觉反馈 滑模控制 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20210377

馆 藏 号：203122440...