SCARA GRB400机器人系统模糊模型建立的研究

作     者：崔超 吴双 郑晓东 柴宝仁 CUI Chao;WU Shuang;ZHENG Xiao-dong;CHAI Bao-ren

作者机构：齐齐哈尔大学应用技术学院黑龙江齐齐哈尔161006 浙江经贸职业技术学院应用工程系杭州310018 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2007年第39卷第9期

页      码：1503-1506页

摘      要：为解决机器人的建模问题,依据SCARA GRB400型工业机器人动力学模型,介绍了一种自适应模糊控制(AFC)算法.利用模糊系统估计机器人系统中的非线性,并进行数学模拟,利用李雅普诺夫定理证明了其稳定性.为检验设计的自适应模糊控制器,将AFC应用于工业机器人的轨迹跟踪.工业机器人仿真结果表明,设计的自适应模糊控制方案有良好的跟踪能力和稳定性,很好地克服了机器人系统中存在的非线性、不确定性、强耦合等因素的影响.

主 题 词：自适应模糊控制 模糊建模 SCARA机器人 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0367-6234.2007.09.038

馆 藏 号：203122444...