基于ROS的变电站室内巡检机器人的研究与设计

作     者：李心昊 乔宇 张凌 LI Xinhao;Qiao Yu;ZHANG Ling

作者机构：巴彦淖尔供电公司内蒙古巴彦淖尔015000 

出 版 物：《电力大数据》 (Power Systems and Big Data)

年 卷 期：2023年第26卷第3期

页      码：1-10页

摘      要：为了解决变电站室内人工巡检方式效率低、人工成本高、巡检精度低等问题,更好地促进数字化、智能化电网的发展,本文设计了一套适用于变电站室内巡检作业的机器人系统,该机器人系统包含巡检机器人终端、巡检专网、数据库、远程管理终端四部分,同时对机器人室内定位算法进行了研究,设计了机器人硬件结构,开发了机器人的控制系统,并对机器人的定位准确性、可靠性、安全性进行了模拟仿真实验和现场运行实验。实验结果显示:本文设计的巡检机器人可以很好地适应变电站室内环境,并且该机器人可以实现精确的定位与导航,对变电站室内设备运行情况进行精确巡检与故障预警,满足变电站室内巡检作业要求。最后对本次研究工作进行了总结,并提出了下一步研究计划。

主 题 词：变电站 巡检机器人 全向轮 激光雷达 同时定位与建图 机器人操作系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19317/j.cnki.1008-083x.2023.03.001

馆 藏 号：203122453...