基于专家PID的四旋翼无人机位姿控制器设计

作     者：满朝媛 王逸之 顾姗姗 杨忠 王兵 MAN Chao-yuan;WANG Yi-zhi;GU Shan-shan;YANG Zhong;WANG Bing

作者机构：金陵科技学院智能科学与控制工程学院江苏南京211169 

基　　金：金陵科技学院高层次人才科研启动基金(jit-b-202159) 

出 版 物：《金陵科技学院学报》 (Journal of Jinling Institute of Technology)

年 卷 期：2023年第39卷第1期

页      码：50-57页

摘      要：为提升四旋翼无人机位姿控制器的性能,对常规PID控制器加以改进。首先分别基于滚转通道、俯仰通道和偏航通道动态模型设计常规PID控制器;然后引入专家控制策略,根据偏差及导数的变化趋势实时调整控制参数和结构;最后通过仿真实验对比了常规PID控制器和专家PID控制器的控制性能。实验结果表明:专家PID控制器能够改善四旋翼无人机位姿控制器的动态和稳态性能,具有较强的鲁棒性和抗干扰性。

主 题 词：四旋翼无人机 位姿控制 专家PID控制器 常规PID控制器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16515/j.cnki.32-1722/n.2023.01.008

馆 藏 号：203122458...