小型陆空变形两栖机器人的设计与分析

作     者：杨展 李其朋 唐威 秦可成 陈岁繁 王铠迪 刘阳 邹俊 YANG Zhan;LI Qipeng;TANG Wei;QIN Kecheng;CHEN Suifan;WANG Kaidi;LIU Yang;ZOU Jun

作者机构：浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 

基　　金：全国博士后创新人才支持计划项目(BX20220267) 浙江省科技厅领雁项目(2022C04022) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2023年第30卷第3期

页      码：325-333页

摘      要：多功能小型机器人具有广阔的应用前景。为满足不同的作业需求,设计了一种小型陆空变形两栖机器人,其既可以实现高效的地面移动,又能通过升空飞行来避开障碍物。该机器人采用双模式设计,地面模式采用两轮驱动的运动设计,飞行模式采用四旋翼飞行设计,2种模式的切换通过机器人倾转机构的支撑、伸展来实现。为了验证机器人的运动性能,首先采用SolidWorks软件建立了机器人整机模型,并对机器人进行运动学建模,推导得到了机器人模式切换过程的运动学方程。然后,对机器人舵机输出进行MATLAB仿真和开展机器人物理样机模式切换实验,得到的输出扭矩仿真结果与实测结果基本一致,其范围为0~250 N·cm。最后,利用机器人物理样机开展地面移动和空中飞行测试,并对其运动过程进行分析,以验证机器人陆空运动及模式切换的稳定性。研究结果验证了所设计机器人的有效性,且其具有较长的续航时间,可为陆空两栖机器人的设计提供参考。

主 题 词：两栖机器人 两轮驱动 运动学建模 稳定性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2023.00.043

馆 藏 号：203122464...