自行走式缠绕包装机器人运动学建模与仿真

作     者：陈雨 石亚磊 胡亚凯 王良文 刘旭玲 井笑地 Chen Yu;Shi Yalei;Hu Yakai;Wang Liangwen;Liu Xuling;Jing Xiaodi

作者机构：河南开放大学创新创业学院河南郑州450046 郑州轻工业大学机电工程学院河南郑州450002 河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂河南安阳455000 

基　　金：国家自然科学基金项目(52075500,52005453) 河南省科技攻关重点项目(232102220075,232102221033) 郑州财经学院自然科学重点项目(ZCKY2022ZD-0101) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2023年第47卷第7期

页      码：149-155页

摘      要：开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步。介绍了一种全新工作模式的自行走式缠绕包装机器人:以自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)安装6自由度机械臂构建移动机械臂为主体,装载包装膜固定装置、拉膜架等,实现完全的自主化缠绕包装工作。在介绍缠绕包装机器人整体结构的基础上,对移动机械臂缠绕包装典型物件的工作过程进行了分析与运动学建模;根据移动机械臂的数学模型和缠绕典型物件作业模型开发了仿真分析系统。实例计算与仿真结果表明,提出的缠绕包装机器人能够完成包装膜的缠绕包装工作,达到了设计要求。相关工作为自行走式缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

主 题 词：包装机器人 缠绕包装 移动机械臂 运动学建模 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.021

馆 藏 号：203122501...