单驱动多模式变胞机械手运动学与静力学分析

作     者：畅博彦 崔鼎辉 梁栋 金国光 Chang Boyan;Cui Dinghui;Liang Dong;Jin Guoguang

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 

基　　金：国家自然科学基金项目(52005368) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2023年第47卷第7期

页      码：49-57页

摘      要：为了以较少的驱动器实现对目标物体的精确抓取,将变胞机构与筝形直线机构相结合,设计出一种单驱动多抓取模式变胞机械手。机械手通过1个电动机驱动6个手指关节,具有线性平行抓取和自适应包络抓取两种工作模式。首先,基于最小阻力定律推导出变胞机械手不同构态下的等效机构,利用拓扑图描述和分析机械手各构态的拓扑结构变化,建立机械手不同构态下的运动学模型;其次,基于虚功原理建立机械手各指节接触力与输入力之间的关系,并以此为基础,分析弹性元件参数对包络抓取稳定性和各指节接触力的影响,对弹性元件的弹性系数进行优化设计;最后,通过数值计算与虚拟仿真相结合的方式验证所建静力学模型的正确性,为该型变胞机械手的设计和应用提供参考依据。

主 题 词：变胞机构 单驱动 机械手 运动学 静力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.008

馆 藏 号：203122503...