基于吸附行为的多机器人编队避障算法

作     者：汪畅 王桐 高山 WANG Chang;WANG Tong;GAO Shan

作者机构：哈尔滨工程大学信息与通信工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：中央高校基本科研业务费项目(3072021CF0813) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2023年第50卷第3期

页      码：22-29页

摘      要：针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问题;提出结合人工势场法和基于“虚拟引导车”的沿墙行为的未知环境下多机器人编队避障算法,解决局部极小值和目标不可达问题;运用仿真实验和搭建实物平台进行实验验证,结果表明该方法可以实现多机器人编队队形稳定和避障控制。

主 题 词：未知环境 领航-跟随 吸附区 人工势场 沿墙行为 多机器人 编队控制 避障控制 队形发散 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.11991/yykj.202110004

馆 藏 号：203122504...