基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究

作     者：罗忠 赵士鑫 史志勇 郭立新 LUO Zhong;ZHAO Shi-xin;SHI Zhi-yong;GUO Li-xin

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775031) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2010年第31卷第1期

页      码：107-110页

摘      要：针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法.

主 题 词：倒立摆 降维状态观测器 非线性系统 控制器 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-3026.2010.01.028

馆 藏 号：203122536...