大口径光学元件五自由度抛光机械手的设计

作     者：王朋 李俊峰 宣斌 陈晓苹 宋淑梅 谢京江 WANG Peng;LI Jun-feng;XUAN Bin;CHEN Xiao-ping;SONG Shu-mei;XIE Jing-jiang

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院光学系统先进制造技术重点实验室长春130033 中国科学院研究生院北京100039 

出 版 物：《光学技术》 (Optical Technique)

年 卷 期：2010年第36卷第1期

页      码：116-120页

摘      要：多模式组合抛光大口径光学元件是提高加工效率和加工精度的有效方法。作为加工系统的重要组成部分,抛光机械手的设计是实现多模式加工的关键。分析了多模式加工的主要运动方式,提出了对抛光机械手的具体要求。设计了一种5自由度抛光机械手,介绍了其主要结构。由D-H法建立了机械手的坐标系,推导出其位姿方程并求得逆解,为后续控制系统的设计奠定了基础。

主 题 词：大口径光学元件 多模式 抛光 机械手 位姿方程 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2010.01.031

馆 藏 号：203122541...