基于DBSCAN算法的无人机光流测速方法

作     者：杨超宇 贾云飞 YANG Chaoyu;JIA Yunfei

作者机构：南京理工大学机械学院江苏南京210094 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2023年第31卷第14期

页      码：33-38页

摘      要：针对在无人机视觉导航、定位过程中进行光流计算时,光流矢量易受前景运动物体影响造成测速精度下降的问题,基于DBSCAN算法提出了一种光流测速优化方法。该方法使用Lucas-Kanade光流算法对SURF特征描述子进行光流跟踪后,计算出稀疏光流。采用DBSCAN算法对光流数据进行聚类处理,根据速度的一致性剔除光流数据中的干扰项。采用卡尔曼预估器对数据进行进一步处理,实验结果表明,该优化方法可以有效地减少前景运动物体对无人机光流测速的影响,提高无人机测速的精度。

主 题 词：特征提取 无人机 光流算法 密度聚类 卡尔曼 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081001[081001] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2023.14.007

馆 藏 号：203122581...