具有输入死区与扰动的四旋翼无人机自抗扰控制

作     者：陈超 段纳 徐止政 CHEN Chao;DUAN Na;XU Zhizheng

作者机构：江苏师范大学电气工程及自动化学院江苏徐州221116 

基　　金：国家自然科学基金(62173166) 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510047) 徐州市基础研究计划项目(KC22053) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX20_0904) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2023年第52卷第3期

页      码：326-333页

摘      要：研究了具有输入死区与扰动的四旋翼无人机的姿态控制问题。由于输入死区普遍存在于四旋翼无人机的执行机构,并且易受到扰动的影响。针对具有输入死区与扰动的四旋翼无人机系统,设计基于自抗扰的动态面控制器。采用自抗扰控制算法设计扩张状态观测器估计系统的总扰动,采用动态面方法设计控制律。所设计的控制器使四旋翼无人机实现对期望姿态角跟踪。仿真结果验证了该方案的有效性。

主 题 词：四旋翼无人机 输入死区 扰动 自抗扰控制 动态面控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2023.2139

馆 藏 号：203122599...