动态优先级策略下快递分拨中心多AGV路径规划

作     者：田帅辉 樊略 TIAN Shuaihui;FAN Lue

作者机构：重庆邮电大学现代邮政学院重庆400065 

基　　金：重庆市社会科学规划培育项目(2016PY045) 交通运输部高层次技术人才培养项目(13) 重庆市科学技术协会智库调研课题(2021KXKT04) 重庆市教委科学技术项目(KJQN202002603) 重庆市中小学创新人才培养工程项目计划(CY220604) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2023年第59卷第14期

页      码：275-284页

摘      要：目前快递分拨中心逐渐应用自动引导车(automated guided vehicle,AGV)进行包裹分拣作业,多AGV路径规划和路径冲突是制约分拨中心多AGV系统运行效率的关键问题。为解决上述问题,提出一种先静态后动态的两阶段路径规划方法。在静态路径规划阶段,引入转向惩罚机制对A*算法进行改进,为单个AGV进行静态路径规划,避免出现无意义转向,得到较优初始路径;在动态路径规划阶段,确定快递分拨中心中AGV常见的冲突类型并制定相应的避碰策略,设计动态优先级策略,将AGV剩余电量、是否负载并结合包裹时效性等因素作为指标对AGV发生冲突时的实时优先级进行量化,以此作为AGV等待或进行路径再规划的依据,在每辆AGV生成初始路径之后找到AGV之间的冲突节点,根据动态优先级策略及避碰规则实现多AGV动态无碰撞路径规划。案例分析结果表明,使用动态优先级策略能够有效解决多AGV路径冲突问题,且可以降低总任务完成时间和为避免冲突而额外增加的时间。

主 题 词：自动引导车 路径规划 改进A*算法 碰撞类型 动态优先级 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2204-0097

馆 藏 号：203122599...