面向城区自动驾驶的激光惯性里程计

作     者：李伟 叶鸣 卢仲康 Li Wei;Ye Ming;Lu Zhongkang

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641 广州华工机动车检测技术有限公司广东广州510640 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第6期

页      码：109-112页

摘      要：针对城区自动驾驶车辆定位问题,提出一种基于LiDAR与IMU融合的激光惯性里程计。LiDAR通过帧间点云配准进行定位,但对非线性运动的鲁棒性不足;IMU通过对加速度和角速度积分进行定位,但长距离定位误差大。基于此,根据无迹卡尔曼滤波原理对积分位姿和配准位姿进行融合。将积分位姿作为LiDAR配准的初始位姿;同时利用配准位姿修正积分位姿,从而实现长距离持续定位。在某城市道路对所提方法进行实车实验,结果表明所提方法有效提高了里程计的整体定位性能。

主 题 词：激光雷达 惯性测量单元 无迹卡尔曼滤波 车辆定位 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.06.021

馆 藏 号：203122599...