基于改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划仿真设计

作     者：肖岳平 阳倩 苏焱鸿 黄守鹏 XIAO Yueping;YANG qian;SU Yanhong;HUANG Shoupeng

作者机构：湖南工程学院电气与信息工程学院湘潭411104 

基　　金：湖南省自然科学基金资助项目(2023JJ50029) 湖南省教育厅一般项目(22C0427) 湖南工程学院青年科研项目(21015) 

出 版 物：《湖南工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan Institute of Engineering(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第33卷第2期

页      码：30-37页

摘      要：针对移动机器人在全局路径规划中不能进行动态实施避障、在局部路径规划中效率低等一系列问题.本文基于Gazebo的3D仿真环境,引入权重系数控制A^(*)(A-star)算法的启发函数,减少全局规划路径的拐点,获取全局最优路径,提高算法效率;并选取全局最优路径上动态变化点作为DWA(Dynamic Window Approach)的关键点进行动态避障.仿真实验结果表明:基于改进A*与DWA的融合算法,既保证全局路径规划最优,且调整速度权值,并兼顾安全性和高效性.

主 题 词：改进A*算法 路径规划 DWA算法 Gazebo环境开发 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-119X.2023.02.005

馆 藏 号：203122602...