自主移动机器人微型激光雷达点云数据滤波研究

作     者：黎晓昀 叶志清 周慧 LI Xiaoyun;YE Zhiqing;ZHOU Hui

作者机构：江西应用科技学院人工智能学院南昌330000 江西师范大学物理与电子通信学院南昌330000 

基　　金：江西省科技项目(No.GJJ213006)、国家自然科学基金项目(No.61368001) 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2023年第44卷第6期

页      码：167-171页

摘      要：由于自主移动机器人微型激光雷达点云数据采集过程存在多种外界因素的干扰,导致采集到的点云数据中含有大量噪声,为此设计提出自主移动机器人微型激光雷达点云数据滤波方法。采集自主移动机器人微型激光雷达采集点云数据,利用噪声分离算法和改进的三维中值修复对点云数据进行优化。根据精简移动最小二乘法构建微型激光雷达点云数据滤波模型,将经过优化的点云数据输入该模型中,实现微型激光雷达点云数据滤波。实验结果表明,所提方法的点云数据滤波误差低,实际应用效果更好。

主 题 词：自主移动机器人 激光雷达 点云数据 去噪 滤波化模型 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.jgzz.2023.06.167

馆 藏 号：203122603...