Delta煤矸分拣机器人实验平台设计

作     者：商德勇 黄云山 张天佑 刘嵘锦 SHANG Deyong;HUANG Yunshan;ZHANG Tianyou;LIU Rongjin

作者机构：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 中国矿业大学(北京)智慧矿山与机器人研究院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083 内蒙古伊伯特煤炭科技有限公司内蒙古鄂尔多斯017200 

基　　金：国家自然科学基金面上资助项目(52174154) 国家自然基金创新研究群体项目(52121003) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(2022YQJD21) 中国矿业大学(北京)本科课程教学改革项目(J210405) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第7期

页      码：136-139页

摘      要：煤矸智能分选对提高原煤分选效率,降低工人劳动强度具有重要意义,也是实现煤矿智能化建设中重要环节之一。设计了基于机器视觉的煤矸分拣机器人教学科研实验平台,该实验平台由Delta并联机器人、图像采集设备、抓取机构和传送带组成。通过工业相机获取煤矸图像进行预处理,并提取煤矸图像的灰度与纹理特征信息,采用支持向量机(SVM)进行煤矸数据集训练与分类检测识别。最终,利用该实验平台进行了机器人标定和煤矸图像识别分拣实验,验证了该实验平台的可行性。

主 题 词：煤矸分拣 并联机器人 图像识别 实验平台 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2023.07.029

馆 藏 号：203122607...