事件触发策略下多移动机器人抗干扰固定时间编队控制

作     者：王健安 闫慧娴 赵志诚 WANG Jian-an;YAN Hui-xian;ZHAO Zhi-cheng

作者机构：太原科技大学电子信息工程学院山西太原030024 先进控制与装备智能化山西省重点实验室山西太原030024 

基　　金：山西省重点研发计划(国际科技合作)项目(No.201903D421045) 山西省重点研发计划项目(No.202102020101002) 山西省基础研究计划面上项目(No.20210302123210,No.20210302122427,No.201901D111265) 山西省科技重大专项(No.20191102009) 山西省研究生教育创新计划项目(No.2021Y682) 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2023年第51卷第5期

页      码：1256-1265页

摘      要：为节约有限通信资源,针对不确定多移动机器人系统的编队控制问题,提出一种基于抗干扰观测器的事件触发固定时间编队控制方法.首先,设计了一类自适应固定时间滑模干扰观测器(Adaptive Fixed-time Sliding Mode Disturbance Observer,AFSMDO),用来估计系统模型参数不确定和未知扰动.其次,在干扰观测器的基础上,结合反步法和固定时间理论,引入事件触发机制,设计固定时间分布式编队控制器,实现多机器人系统固定时间编队且收敛时间不依赖于系统初始状态,并经理论推导无Zeno行为.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真研究,验证了方法的有效性.

主 题 词：移动机器人 干扰观测器 编队控制 有限通信资源 固定时间 事件触发 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12263/DZXB.20211610

馆 藏 号：203122608...