互补对称摆线推进器的平面复合运动试验研究

作     者：夏丹 周旭峰 杨光宗 陈维山 XIA Dan;ZHOU Xufeng;YANG Guangzong;CHEN Weishan

作者机构：东南大学机械工程学院南京210096 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51875101) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2023年第59卷第11期

页      码：171-178页

摘      要：围绕海洋强国战略,发展高性能的海洋技术装备,对于提升资源开发能力以及海上国防力量具有重要意义。提出一种基于四五杆平面位置解耦机构的摆线推进器构型,对其进行运动学和力能学建模,并以此为依据研制互补对称摆线推进器样机。通过设计样机的平面复合运动工况,开展互补对称摆线推进器的公转转速、叶片展长等物理参数对样机平面复合运动性能影响的试验研究。结果表明,通过调节两个摆线推进器的前进角和转向角,可分别实现样机在平面360°范围内沿任意方向移动,以及前进中转向,甚至原地转向的功能。公转转速越高,样机的平面移动速度和推进力越大,推进效率和转弯半径对公转转速的变化并不敏感。叶片展长越长,平面移动速度和推进力越大,推进效率呈现先增大后减小的趋势,转弯半径无明显变化。研究结果对设计和使用摆线推进器均具有很大的指导意义和应用价值。

主 题 词：摆线推进器 互补对称配置 平面复合运动 四五杆机构 

学科分类：080704[080704] 0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2023.11.171

馆 藏 号：203122608...