时变参数执行器故障系统的渐近跟踪控制算法

作     者：张娅倩 刘烨 ZHANG Ya-qian;LIU Ye

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703269) 科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2020AAA0109305) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2023年第45卷第7期

页      码：121-126页

摘      要：针对一类具有时变参数和未知执行器故障的不确定非线性系统,提出了一种基于命令滤波器的自适应预定性能渐近跟踪控制算法。首先,基于正时变积分函数设计未知时变参数和外部扰动的动态补偿量,消除其在控制器设计过程中的影响。其次,构造新型Funnel模型,不仅能够保证跟踪误差的瞬态性能,同时避免了控制器设计中的奇异性问题。最后,利用命令滤波器解决了传统自适应反推控制方法中存在的“微分爆炸”问题,降低计算负担;同时,设计的补偿信号消除了滤波器引起的误差。理论分析表明闭环系统所有信号一致最终有界,且系统跟踪误差渐近收敛到零。仿真实例验证了该控制方案的有效性。

主 题 词：时变参数 命令滤波器 Funnel控制 渐近跟踪 执行器故障 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2023.07.025

馆 藏 号：203122622...