便携式水下机器人系统设计与实现

作     者：孙栋 汤奇荣 李江 崔国华 SUN Dong;TANG Qirong;LI Jiang;CUI Guohua

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院智能协作机器人研究所上海201620 同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室上海201804 

基　　金：国家自然科学基金项目(61873192) “十四五”装备预研共用技术项目(50912030501) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2023年第38卷第7期

页      码：47-51,56页

摘      要：为助力水产养殖现代化发展,针对渔业环境检测和水生物监视需求,设计了一款便携式水下机器人。首先提出了总体结构设计方案,在确立便携式水下机器人整体外形的基础上,对耐压舱体进行模块化设计,同时完成动力执行机构的布局与具体器件选择;然后考虑机器人在水产养殖中的实际需求,搭建了以STM32为核心的电控系统,旨在实现各项水质参数检测和水生物的生长状况监视;最后在完成了样机可靠性验证实验及推进器的推力性能测试的基础上,对渔情监视作业任务进行了视景展示。该机器人制造和使用成本低、操作简单,对渔业智能装备的技术创新具有一定参考意义。

主 题 词：水产养殖 环境检测 水下机器人 机械设计 机电一体化 视景仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.07.011

馆 藏 号：203122629...