工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证

作     者：孙亦劼 蒋文萍 闵军 汪凌阳 SUN Yi-jie;JIANG Wen-ping;MIN Jun;WANG Ling-yang

作者机构：上海应用技术大学电气与电子工程学院上海201418 同济大学电子与信息工程学院上海201804 

基　　金：校级基金:协同创新基金跨学科、多领域合作研究专项项目(XTCX2021-10) 省部级基金:教育部产学研合作协同育人项目(201902025016) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2023年第40卷第6期

页      码：480-484页

摘      要：提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控制器。将机械臂末端轨迹导入到虚拟仿真软件中,进行虚拟仿真验证。以螺旋管喷漆操作为例,观察机械臂在虚拟环境下的运动情况。实验结果表明,三重增量式模糊PID控制性能良好,轨迹跟踪误差小,期望轨迹与实际轨迹的平均误差绝对值为1.300×10~(-3)m;在虚拟验证仿真过程中,机械臂未发生碰撞、轴超限、不可达等异常情况,能够按照算法轨迹顺利完成整个喷漆仿真。

主 题 词：三重增量式模糊 机器人运动学 虚拟仿真验证 跟踪 三自由度机械臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2023.06.088

馆 藏 号：203122630...