气动柔性细长管道机器人的结构设计及特性分析

作     者：王伟进 严鲁涛 李海源 WANG Wei-jin;YAN Lu-tao;LI Hai-yuan

作者机构：北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院)北京100876 

基　　金：北京市科学技术委员会资助(Z221100007422110) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2023年第47卷第7期

页      码：124-130页

摘      要：为了解决小直径管道的探测问题,提高管道机器人的适用性,对气动柔性细长机器人进行了深入的分析和研究。通过对机器人在管道内的受力分析,建立机器人的力学方程;对机器人的拐弯特性进行分析,得到机器人的拐弯半径方程;针对机器人需要的负载,进行力学分析,得到机器人的负载方程。设计了一种气动柔性细长机器人,搭建管道实验环境进行机器人的摩擦力实验和拐弯实验;搭建负载实验环境进行负载实验。测试值与理论分析基本一致,说明了气动柔性细长管道机器人在小直径管道内具有优秀的拐弯特性与负载特性。

主 题 词：气动 管道机器人 蠕动 结构 建模 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 081104[081104] 0807[工学-电子信息类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2023.07.015

馆 藏 号：203122631...