基于ROS无人车配送系统设计与实现

作     者：赵伟成 毛恩兵 莫仁函 叶志毅 王嘉豪 

作者机构：西南民族大学电气工程学院四川成都610225 

基　　金：西南民族大学大学生创新创业训练计划项目(S202210656069)资助 

出 版 物：《电脑知识与技术》 (Computer Knowledge and Technology)

年 卷 期：2023年第19卷第18期

页      码：10-14页

摘      要：针对无人车配送系统的关键技术,设计并实现了一种基于ROS的无人车配送系统,以提高物流效率和降低成本。首先,根据ROS操作系统的特点分析了移动机器人系统结构,设计了无人车配送系统的硬件框架,并搭建出无人车。随后,利用ROS操作系统提供的工具包,设计了激光SLAM算法进行自主建图,设计了TEB算法和运动控制策略进行环境感知和路径规划,实现了无人车的运动控制和自主导航。最后,为了实现远端操控,采用C#编写了远端客户端操控程序,对Socket编程实现了与无人车的通信,通过发布控制指令实现了无人车配送系统的运行控制。实验验证表明,所设计的无人车配送系统能够实现可靠的自主建图、定位和导航,运行稳定可靠,为无人车配送系统的实际应用提供了一种参考方案。

主 题 词：ROS系统 激光SLAM 路径规划 TEB算法 Socket通信 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14004/j.cnki.ckt.2023.0896

馆 藏 号：203122641...