通信时延条件下的多无人机系统编队包含控制

作     者：钱贝 周绍磊 肖支才 闫实 祁亚辉 侯鹏森 Qian Bei;Zhou Shaolei;Xiao Zhicai;Yan Shi;Qi Yahui;Hou Pengsen

作者机构：海军航空大学烟台264000 

基　　金：山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057) 

出 版 物：《战术导弹技术》 (Tactical Missile Technology)

年 卷 期：2023年第3期

页      码：118-128页

摘      要：针对通信时延条件下含多领导者的多无人机系统编队包含控制问题,以四旋翼无人机为例,基于一致性理论设计了控制器,在所描述情形下,能够实现领导者的期望时变编队以及对跟随者的包含控制。对系统中的无人机建立了动力学模型,作出基本假设和说明,并分别对领导者和跟随者设计了一致性分布式控制器。通过变量代换和矩阵分解,将原系统的编队包含控制问题转化为两个低阶系统的渐进稳定问题。设计Lyapunov-Krasovskii函数,运用线性矩阵不等式(LMI)的相关定理,推导出系统实现编队包含控制的充分条件。在MATLAB环境中对系统进行飞行仿真,结果表明,在满足所给条件时,系统在通信时延条件下能够实现编队包含控制。

主 题 词：通信时延 领导者 跟随者 编队包含控制 一致性控制器 多无人机系统 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16358/j.issn.1009-1300.20220115

馆 藏 号：203122675...