基于触觉传感器阵列的机械手抓取分类方法研究

作     者：周聪 刘嘉瑞 孙亚强 舒琳 Zhou Cong;Liu Jiarui;Sun Yaqiang;Shu Lin

作者机构：广东人工智能与先进计算研究院广州510530 中国科学院自动化研究所北京100049 

基　　金：广东省重点领域研发计划项目(2019B090917009) 广州市科技计划项目(202201000009) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2023年第52卷第7期

页      码：34-38页

摘      要：为了丰富机器人的感知能力,弥补触觉信息感知不足、解决触觉识别物体存在准确率不高的问题,基于磁性霍尔元件设计制作了可测量三轴正交接触力的触觉传感器,并将其集成为两种形状的触觉阵列安装在机械手上实现交互。搭建触觉识别系统对15种日常生活用品进行数据采集,采用卷积神经网络和注意力机制的触觉识别算法训练学习触觉数据,应用在识别日常生活物品分类场景中。实验结果表明,传感器的测量精度和最大重复性误差约为10-4N和1.2%,具备良好的稳定性和灵敏度;设计的触觉识别算法的平均识别准确率最高可达94.49%,能够对抓取到的物体进行准确分类,为机器人后续的探索交互任务奠定基础。

主 题 词：触觉传感器 注意力机制 机械手 分类识别 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2023.07.008

馆 藏 号：203122689...