基于平方根容积卡尔曼滤波的路面附着系数估计

作     者：杜若飞 王健 李楠 费明哲 邓欢 王云靖 Du Ruofei;Wang Jian;Li Nan;Fei Mingzhe;Deng Huan;Wang Yunjing

作者机构：山东交通学院济南250357 宁波市鄞州德来特技术有限公司宁波315100 

基　　金：山东省交通运输科技项目(2022B107) 2021年山东省高等学校青年创新团队发展计划项目(2021KJ039) 

出 版 物：《汽车工程师》 (Automotive Engineer)

年 卷 期：2023年第8期

页      码：30-37页

摘      要：针对车辆主动安全系统中路面附着系数这一关键参数的估计问题,建立了融合Dugoff轮胎模型的三自由度车辆动力学模型,基于平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)思想设计了路面附着系数估计器,该方法将正交三角分解法引入容积卡尔曼滤波(CKF)算法,避免了CKF中对协方差矩阵的开方操作,提高了算法的稳定性。利用MATLAB与CarSim联合仿真平台在不同路面条件下进行了多工况仿真验证,并将所提出算法与CKF算法进行对比,结果表明,SCKF算法的鲁棒性较高,估计精度高于CKF算法的估计精度,可以满足车辆主动安全系统的要求。

主 题 词：路面附着系数估计 平方根容积卡尔曼滤波 车辆动力学模型 Dugoff轮胎模型 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.20104/j.cnki.1674-6546.20230123

馆 藏 号：203122712...