钢带并联机器人运动学模型与数值模拟

作     者：艾青林 舒剑 祖顺江 Ai Qinglin;Shu Jian;Zu Shunjiang

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江杭州310014 

基　　金：国家自然科学基金(51275470) 浙江省自然科学基金(LY12E07004) 浙江省教育厅重点项目(Z201121137) 浙江省特种机电装备与加工技术科技创新团队自主设计项目(2011R50011-15) 浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目(pd2013019) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2014年第38卷第8期

页      码：18-22页

摘      要：为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程。采用瞬时速度方向逐次逼近法,建立钢带并联机器人的运动位置正解模型。分析了钢带长度计算中误差产生的主要因素,得出钢带长度与理论支撑件长度之间的计算关系。对位置逆解、正解模型进行了仿真验算,仿真实验结果表明位置正解、逆解模型的计算结果满足钢带并联机器人的运动精度要求。

主 题 词：钢带并联机器人 运动学模型 逼近法 位置正解 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2014.08.046

馆 藏 号：203122760...