基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计

作     者：李鹏 赵新华 杨玉维 黄伟明 葛为民 李彬 Li Peng;Zhao Xinhua;Yang Yuwei;Huang Weiming;Ge Weimin;Li Bin

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津300384 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津300384 

基　　金：国家自然科学基金(51275353 51205289) 天津市应用基础及前沿技术研究计划(自然科学基金一般项目)(12JCYBJC1220013JCYBJC17700)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2014年第24卷第12期

页      码：1289-1295页

摘      要：系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析。

主 题 词：移动机械手 轮式悬架 优化设计 5自由度(DOF) 动力学模型 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2014.12.010

馆 藏 号：203122782...