肖像机器人运动学建模与路径规划

作     者：余晓兰 牛玉会 郝明 姜芳芳 YU Xiao-lan;NIU Yu-hui;HAO Ming;JIANG Fang-fang

作者机构：重庆城市职业学院重庆永川402160 重庆机电工业学校重庆永川402160 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 中国重型机械研究院股份有限公司陕西西安710032 

基　　金：国家科技重大专项IC装备机械手及晶圆传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012) 沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00) 全国教育科学规划重点课题(DBC2012039) 重庆市资助课题(113296) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第1期

页      码：235-237,242页

摘      要：针肖像机器人绘画问题,为探讨和研究肖像机器人运动学和插值方法,利用各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。首先,规定了Home初始位,同时利用MDH法建立了坐标系,分析了其结构及连杆参数。然后,利用MATLAB数学工具箱验证了运动学求解算法的正确性。最后,讨论了双三次插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。实验结果表明,运动学算法和插值算法具有很好的鲁棒性。

主 题 词：肖像机器人 双三次插值 运动学 MATLAB工具箱 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.01.065

馆 藏 号：203122814...