煤矿巷道开槽机械臂控制策略开发及仿真分析

作     者：焦宏章 JIAO Hongzhang

作者机构：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 煤矿采掘机械装备国家工程实验室太原030006 

基　　金：国家重点研发计划(2022YFB4703604) 中央引导地方科技发展资金项目(YDZJSX2022C036) 山西省专利转化专项计划项目(202305002) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第8期

页      码：200-202页

摘      要：针对现有开槽装备的技术不足,提出一种大折展比开槽机械臂构型,完成其结构设计,该机械臂最大作业高度为4280 mm,最大作业深度为2706 mm,最大作业宽度为4212.5 mm,针对矩形巷道,基于栅格法,开发了机械臂智能控制策略,在宽度5000 mm,高度4000 mm的巷道条件下,对控制策略仿真分析可得,顶板开槽过程中轨迹最大偏差为22 mm,侧帮开槽过程中轨迹最大偏差为53 mm,底板开槽过程中轨迹最大偏差为53 mm,满足巷道施工需求。

主 题 词：开槽 开槽机 机械臂 控制策略 采空区 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2023.08.043

馆 藏 号：203122888...