粒子滤波的智能机器人位置自标定算法

作     者：于飞 姜燕 郑阶财 YU Fei;JIANG Yan;ZHENG Jie-cai

作者机构：山东体育学院体育传媒与信息技术学院山东济南250000 齐鲁工业大学计算机科学与技术学院山东济南250000 

基　　金：国家级自然科学基金—基于异构信息网络的社会化推荐系统研究(72004127) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第8期

页      码：219-223页

摘      要：为了提升智能机器人位置自标定的精准度、稳定性,降低用时,设计基于粒子滤波的智能机器人位置自标定算法。根据智能机器人相邻连杆位置关系,描述机器人正运动学,通过粒子初始化、位置更新、权值更新、重组的粒子滤波方法标定机器人的模糊位置。根据三球座设备在机器人外部架构世界坐标系,将末端工具坐标系转换到世界坐标系中,令正运动学的起始点从基座变为三球座设备,根据机器人与设备间装配关系建立世界坐标系与基坐标系的变换矩阵,推导出位置自标定的线性模型,完成智能机器人位置自标定。仿真结果表明,该算法的自标定精准度较高、稳定性较高,标定用时较短,修正效果好,能满足快速标定需求。

主 题 词：智能机器人 正运动学 粒子滤波 位置自标定 坐标系 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.08.045

馆 藏 号：203122984...