一种基于点云的机械手抓取方法

作     者：张自杰 张国良 曾静 汪坤 李德胜 王艺成 ZHANG Zijie;ZHANG Guoliang;ZENG Jing;WANG Kun;LI Desheng;WANG Yicheng

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川宜宾644000 人工智能四川省重点实验室四川宜宾644000 

基　　金：四川省应用基础研究项目(2019YJ00413) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2023年第51卷第15期

页      码：76-82页

摘      要：针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法,搭建了完整的自主抓取系统,对多种物体进行实际抓取实验。结果表明:算法能有效地检测出可靠的抓取位姿,且对未知物体的泛化性良好,抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升,能够满足各类抓取任务的需求。

主 题 词：点云 GPD法 抓取位姿 自主抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2023.15.012

馆 藏 号：203123075...